Jukseoru untuk pertama kalinya dibangun oleh Yi Seunghyu dan mengalami perbaikan selama era Joseon pada awal tahun 1403. Yang bertugas untuk melakukan renovasi pada saat itu adalah Walikota Samcheok Kim Hyoson. Desain bangunan Jukseoru menggunakan pola-pola kuno yang sederhana. Misalnya, cara pengaturan potongan kayu yang disisipkan dalam sebuah kolom. Dalam tradisi desain Korea, bangunan ini menggunakan gaya gongpos dan jusimpo.
Pada langit-langit pendopo Jukseoru tertulis beberapa tulisan yang salah satunya dibuat oleh Yi Yi, seorang neo-konfusianisme terkenal pada masa itu. Tulisan lain yang bisa kita temui disini adalah tulisan pada sebuah papan yang berbunyi “Jeilgyejeong” yang berarti pendopo terbaik yang berada di dekat aliran sungai. Kata-kata itu diukir oleh Heomok pada tahun 1662.
Pendopo ini dikelilingi oleh 7 teluk yang ada di depan dan 2 lainnya di samping. Bisa dibayangkan betapa indah pemandangan di sekitar Jukseoru. Ia berdiri tepat di samping sungai Osipcheon. Panorama di sekitar Jukseoru benar-benar indah dan berpadu manis dengan bangunan kuno dengan atap melengkung.
